Dieses Kapitel erhebt nicht den Anspruch auf mathematische Strenge oder Vollständigkeit. Es soll nur die wichtigsten Begriffe einführen und kurz erläutern. Kenntnisse der speziellen und Grundlagen der allgemeinen Relativitätstheorie möchte ich voraussetzen. Der weitergehend interessierte Leser sei auf [MTW73] und [THI77] verwiesen.